Branislav Milenković (1926, Beograd) osnovnu školu i Gimnazju završava u Beogradu. Arhitektonski fakultet upisuje 1946. godine, nakon učešća u Narodnooslobodilačkoj borbi od 1944. godine. Diplomirao je 1951. godine. Već tokom studija radi u arhitektonskoj kancelariji Jugoslovenske nardone armije na izgradnji stadiona JNA / Partizan sa ateljeom “Stadion” arhitekte Mihaila Jankovića u periodu 1949-1951. Odmah po diplomiranju radi na Arhitektonskom fakultetu kao honorarni saradnik na predmetu “Opšta arhitektura i arhitektonske kompozicije” kod profesora Mate Bajlona, a od 1957. godine i stalno kao asistent na istom predmetu. Habilitirao je 28.06.1958. godine sa radom “Merna jedinica – jedan od elemenata projektovanja”; 1959. postaje docet, a 1968. postaje vanredni profesor na predmetu “Elementi projektovanja” i “Arhitektonska analiza”. Doktorirao je 25.02.1977. godine odbranivši tezu “Studija programskih načela arhitekture i njen odnos prema drugim poljima u nauci o prostoru” na Arhitektonskom fakultetu. Osnivač je poslediplomskih studija na Arhitektonskom fakultetu, bio je prodekan za nastavu 1966-1967, a dekan 1971-1973.

Objavio sam ili u koautorstvu, niz članaka i publikacija (izbor): Uvod u arhitektonsku analizu 1 (Beograd: Građevinska knjiga, 1972, 1988, 1991, 2001), Tipične organizacije I (Beograd: Savez studenata Arhitektonskog fakulteta, 1972), Elementi za definisanje projektnog zadatka (Beograd: Arhitektonski fakultet, 1975), Razvoj programskih načela (Beograd: Arhitektonski fakultet, 1975), Prognoza za stambenu sredinu (Beograd: Arhitektonski fakultet, 1977), Rečnik modularne koordinacije (Beograd: Arhitektonski fakultet, 1978), Teorija potreba – projekat 1/1978 (Beograd: Arhitektonski fakultet, 1978), Nauka o prostoru (Beograd: Arhitektonski fakultet, 1985), Nauka o prostoru: prilozi (Beograd: Arhitektonski fakultet, 1987), Uvod u arhitektonsku analizu 2: compendium (Beograd: Građevinska knjiga, 2001, 2009), Pravila građenja, Arhitektonske sveske 1 (Beograd: Arhitektonski fakultet, 1974).

Realizovani objekti: Aerološka opservatorija u Beogradu (1954-1956), Samački hotel u Majdanpeku (1954), Narodna banka u Peći (1954-1957), Zgrada socijalnog osiguranja u Prijepolju (1954-1957), Studentski domovi u Nišu (1954-1958), Stambene zgrade za rudarsko naselje Majdanpek (1954-1957), Srednja tehnička škola u Titogradu/Podgorici (1959-1960), Studentski dom Patris Lumumba u Beogradu, sa Đorđem Petrovićem (1961), Odmaralište Železare Nikšić u Bečićima (1961-1962), Samački hotel Univerziteta u Beogradu (1963), Naselje Petlovo brdo u Beogradu (1966), Osnovna škola, dečiji vrtić sa jaslicama i tržni centar na Petlovom brdu, sa Jelisavetom Milenković (1967-1970), Beobanka u Loznici (1972), Beobanka u Apatinu (1973), restoran Ostriga u Pomeru u Istri (1972), dve poslovne zgrade na Terazijama u Beogradu, sa Brankom Aleksićem i Jelisavetom Milenković (1972-1976), Tržni centar u Pomeru u Istri (1973), Hotel Minerva u Podgori, sa Aljošom Žankom (1973-1974), Robne kuće u Brčkom i Bijeljini, sa Jelisavetom Milenković (1975).